Для решения этого задания необходимо вспомнить правило о правописании гласных в корнях с чередованием -кас-/-кос-. В корне -кас- пишется А, если после корня следует суффикс -А-, в корне -кос- пишется О, если суффикса -А- нет.
* Касаться, коснуться, коснувшись, неукоснительно, прикосновение, соприкасаться,
* Соприкосновение, касаясь, касание, прикосновение, касательная, касательно, касательство,
* Прикасание, неукоснительно, неприкосновенность, прикоснуться, прикасаться, соприкоснуться,
* Соприкосновение, соприкасаясь, соприкоснувшись.