Почему, в отличие от Англии, Франции и Испании, в Германии в Средневековье не возникло единых централизованных государств?

В Германии в Средневековье отсутствовало сильное централизованное королевство, так как власть императоров Священной Римской империи ослаблялась из-за территориальной раздробленности и независимости крупных княжеств.