Можно ли считать, что Пушкин мечтал, чтобы Гринёв соблюдал честь дворянина, Савельич — честь крестьянина и чтобы человечность объединила все сословия?

Да, это можно считать одной из идей Пушкина. Автор через своих героев показывает, что истинная человечность и моральные качества должны быть выше сословных различий.